Interaktivní servomotor

motor_smallServomotor je jedním z nejvíce využívaných výstupních zařízení stavebnice LEGO. Vždyť bez něj bychom nemohli vytvářet žádné řízené pohyblivé části. Neexistovala by autíčka, vozíky, roboti a také stroje.

Servomotor ale také může sloužit jako vstupní zařízení neboť informuje o úrovni natočení. Každý motor má vestavěný rotační senzor, který mu umožňuje přesnější ovládání robota. Rotační senzor měří otáčení motoru ve stupních (s přesností +/- jeden stupeň) nebo v počtech celých otáček. Jedno otočení odpovídá 360 stupňům, takže pokud nastavíte motor na otočení o 180 stupňů, provede jeho hřídel půl otáčky.

K jedné LEGO kostce lze standardně připojit až tři servomotory, které je možno řídit buďto nezávisle nebo spřaženě. Například pokud bychom potřebovali, aby se náš robot pohyboval rovně, do svého programu umístíme blok „Move block“ (příkaz určený pro spřažený pohyb), kde nastavíme přímý směr. Při spuštění dojde k automatické synchronizaci dvou motorů.

Nastavení trvání rotace

Neomezeně – Servomotor se bude točit až do ukončení programu.
Stupně – Servomotor se otočí o předem daný počet stupňů.
Rotace - Předem daný počet rotací , které budou vykonány.
Sekundy - Předem udaná doba rotace v sekundách.

Senzor je umístěn ve standardním krytu, stejně jako většina NXT senzorů proto, aby se mohly vzájemně na určitém místě zaměňovat. Senzor se připojuje do klasického portu určeného pro NXT senzory a používá standardní NXT kabel libovolné délky.

Otestování senzoru: Senzor je defaultně připojen na ,,Port B". K otestování tohoto senzoru použijte „Port B“ na kostce a zvolte „View > XXX > Port B“. Nyní připojte k motoru kolečko a měřte otáčky, přičemž jeďte kolečkem po podlaze nějakému objektu. Počet otáček se bude zobrazovat na displeji. 

Důležité upozornění: Pokud je motor zatížen (např. je využit pro pohon), není vhodné  ve snaze udělat pomalejší pohyb nastavovat v programovacím prostředí příliš malý výkon. Motor pak nemá sílu a hrozí jeho přetížení. řízení je totiž prováděno snížením napětí. Redukci je lepší provést impulsně či pomocí převodu.

Protože při pohybu motoru dochází k určitému skluzu (motor není krokový) a úhel natočení je zjišťován zpětně přes stěrbinové počítadlo otáček, je řízení v řádech jednotek stupňů téměř neřešitelným problémem. Při regulacích je proto nutno počítat s určitou mírou tolerance, jinak hrozí rozkmitání systému řízení. 


Praktické využití

Interaktivní servomotor můžeme použít například jako pohonnou jednotku našeho robota. Ale v podstatě ho můžeme použít k řešení  převážné většiny úkonů, kdy budeme potřebovat něco přemístit, zvednout nebo jen našeho robota přesunout z bodu A do bodu B.


Programování

Informace k programování tohoto senzoru naleznete v kurzu programování > Výstupní moduly > Motor a jeho pohyb a Synchronizace pohybů dvou motorů.


Hardware


1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Hodnocení 4.00 (4 hodnocení)

Nemáte oprávnění přidat komentář.
Komentáře mohou přidávat pouze registrovaní uživatelé, kteří neporušují pravidla diskuze.