task main()
{
	// deklarace konstant
	const int zpozdeni_otoceni = 770;
	const int zpozdeni_vpred = 3000;
	const int vykon_otoceni = 25;
	const int vykon = 25;

	// nulovani obou encoderu
	nMotorEncoder[motorB] = 0;
	nMotorEncoder[motorC] = 0;

	// pohyb vpred
 	motor[motorB] = vykon;
 	motor[motorC] = vykon;
 	wait1Msec(zpozdeni_vpred);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

	// natoceni vpravo
 	motor[motorC] = vykon_otoceni;
 	motor[motorB] = -vykon_otoceni;
 	wait1Msec(zpozdeni_otoceni);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

 	// pohyb vpred
 	motor[motorB] = vykon;
 	motor[motorC] = vykon;
 	wait1Msec(zpozdeni_vpred);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

 	// natoceni vpravo
 	motor[motorC] = vykon_otoceni;
 	motor[motorB] = -vykon_otoceni;
 	wait1Msec(zpozdeni_otoceni);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

 	// pohyb vpred
 	motor[motorB] = vykon;
 	motor[motorC] = vykon;
 	wait1Msec(zpozdeni_vpred);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

	// natoceni vlevo
 	motor[motorC] = -vykon_otoceni;
 	motor[motorB] = vykon_otoceni;
 	wait1Msec(zpozdeni_otoceni);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

 	// pohyb vpred
 	motor[motorB] = vykon;
 	motor[motorC] = vykon;
 	wait1Msec(zpozdeni_vpred);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

	// natoceni vlevo
 	motor[motorC] = -vykon_otoceni;
 	motor[motorB] = vykon_otoceni;
 	wait1Msec(zpozdeni_otoceni);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;

 	// pohyb vpred
 	motor[motorB] = vykon;
 	motor[motorC] = vykon;
 	wait1Msec(zpozdeni_vpred);
 	motor[motorB] = 0;
 	motor[motorC] = 0;
}